我们做了一款双足机器人

机器人行业是未来最有发展潜力的行业之一，伴随着人工智能技术的进步，也为机器人行业带来了更加广阔的发展前景。而双足机器人作为机器人领域最具价值前景的分支，一直以来都存在包括技术、成本在内的许多有待突破的瓶颈。

从技术上而言，双足机器人的腿部关节是最大的难点，包括关节结构设计、动力学建模等；从成本上而言，使用目前市面上主流的关节电机搭建起来的机身成本高，普通开发者难以负担。

为了解决上述这些问题，我们专门做了一款小体积、高性能、价格还便宜的双足机器人——π。

在设计双足机器人腿部关节的时候，我们依据了人的腿部关节结构，设计了单腿5自由度（其中髋关节3自由度+膝关节1自由度+踝关节1自由度），双腿共10自由度。

双足机器人 π 腿部关节结构示意图

为了降低研发成本，我们自主打造了HTM-5046这款小型关节模组，尺寸50mm*46mm，集成了无刷驱动和双编码器，额定扭矩2Nm，峰值扭矩8Nm，转速120RPM，重量280g。（目前这款关节模组已经量产销售，可复制口令购买：【淘宝】https://m.tb.cn/h.UBbYRHP?tk=lkfndJim7x3 CZ3457 淘宝搜索直接打开）